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当Positioner的马达编码器断电时 (Unplug the cable) ，需要检查确认所有Positioner的参数。(注：机器人外部轴Positioner 的马达编码器供电是由机器人本体的电池提供的)。
同时按住示教盘上的PREV+NEXT键，打开机器人电源，启动机器人，进入界面后，选择3.Control Start，按enter。
进入Control Start 界面。 按MENU, 选择9. Maintenance, 进入。
先检查Group 2
光标选择2. Basic Positioner, 按F3 manual
如果是***次设置Positioner参数，Total axis number = 0. 可以选择2.add a Positioner axis, 然后按步骤逐步设置，参数与下述参数设置相同。(红字的参数，如果需要可以修改，其他的全部选择默认值。
如果已经设置过，选择1、Display/Modify Positioner axis parameter. 按enter
进入下面的界面：
(按0. Next, Enter 选择下一页， 按1-17可以 修改参数)
1．Motor= aCa8/3000i 40A (这是Fanuc a 8 马达)
aCa12/3000i 80A (这是Fanuc a12 马达)
2．Amplifier Number =2 ( Group 2 是2， Group 3 是 3)
3．Axis Type=Rotary Axis
4．Directrion= +Y (根据外部轴在机器人的直角坐标系的摆放位置，选择)
5．Offset X =0.0000
Offset Y =0.0000
Offset Z =0.0000
6．Gear Ratio=161.00 (a12马达的为171)
7．Max Speed= 149.068
8．Motion sign= TRUE
9．Upper limit = +360
10． Lower limit = -360
11． Master position = 0.00
12． Accel Time 1 =384
Accel Time 2=192
13． EX Filter Valid = False
14． Minimum Accel Time = 384
15． Load Ratio = 5 (可以根据外部轴的负载选择，5为***重)
16． Break Number = 2 ( 根据刹车线标签选，6***&65B选1，65C选2，65D选3)
17． Servo off Valid = TRUE
Servo off Time =10 ( 可以根据系统的需要，设定外部轴抱闸的时间，即当外部轴停止10秒以上时间，即抱闸刹车，10秒内由马达线圈电磁力提供制动)
全部设定检查完毕后
选择 4 EXIT， ENTER 退出
光标选择3. Basic Positioner, 按F3 manual
重复上述步骤。
当完成GROUP 2 和 GROUP 3的设定后
按FCTN，选择1.START(COLD) 启动机器人
然后进行外部轴的零点MASTERING
按MENU, 0.NEXT, 6.SYSTEM, F1 TYPE,
选择 3 MASTER/CAL.
按SHIFT+ COORD 选择 GROUP 2
注意：一定要选GROUP2 或 3, 不能在GROUP 1下操作下面步骤，否则机器人将需要重新做MASTERING
按 F3 RES_PS,
再按SHIFT+ COORD 选择 GROUP 3
按 F3 RES_PS,
关机，再重新开机。
按MENU, 0.NEXT, 6.SYSTEM, F1 TYPE,
选择 3 MASTER/CAL.
按SHIFT+ COORD 选择 GROUP 2
将Positioner 2旋转到需要的零点
选择 3. Quick Master，按enter
将在界面上出现六组数据，其中只有***组有数据，其他为零
再选择6. 界面的数据将都变成零
按SHIFT+ COORD 选择 GROUP 3
将Positioner 3旋转到需要的零点
选择 3. Quick Master，按enter
将在界面上出现六组数据，其中只有***组有数据，其他为零
再选择6. 界面的数据将都变成零
完成以上步骤后
关机，再重新开机，设置就完成了。
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